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　　機(jī)器人由很多的零部件組成，主要的部件是哪些呢？主要的零部件對(duì)沖壓機(jī)器人起著關(guān)鍵的作用，那這些零部件是哪些呢？一起來(lái)看看！

　　一、減速機(jī)

 

　　減速機(jī)作為沖壓機(jī)器人的關(guān)鍵部件，主要有兩種類(lèi)型：諧波齒輪減速機(jī)和RV減速機(jī)。應(yīng)用在沖壓機(jī)器人的底座和手臂關(guān)節(jié)處。

 

　　諧波齒輪減速機(jī)主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪3個(gè)基本構(gòu)件組成，依靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，單級(jí)傳動(dòng)速比可達(dá)70～1000，借助柔輪變形可做到反轉(zhuǎn)無(wú)側(cè)隙嚙合。與一般減速機(jī)比較，輸出力矩相同時(shí)，諧波齒輪減速機(jī)的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。柔輪可承受較大的交變載荷，因而其材料的抗疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求較高，制造工藝復(fù)雜，柔輪性能是高品質(zhì)諧波齒輪減速機(jī)的關(guān)鍵。

 

　　RV減速機(jī)由一個(gè)行星齒輪減速機(jī)的前級(jí)和一個(gè)擺線針輪減速機(jī)的后級(jí)組成。以其體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大，定位精度高，振動(dòng)小，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。它較沖壓機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低，因此世界上許多國(guó)家高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器，在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì)。

 

　　二、伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器

 

　　沖壓機(jī)器人所使用的伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，目前歐系的品牌主要有倫茨，Lust，博世力士樂(lè)等，這些歐系電機(jī)及驅(qū)動(dòng)部件過(guò)載能力及動(dòng)態(tài)響應(yīng)好，驅(qū)動(dòng)器開(kāi)放性強(qiáng)，且具有總線接口，但是價(jià)格昂貴。日系品牌主要有安川，松下，三菱等，其價(jià)格相對(duì)低一些，但是動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力較差，開(kāi)放性較差，且大部分只具備模擬量和脈沖控制方式。

 

　　三、控制器

 

　　在沖壓機(jī)器人控制器方面，目前通用的多軸控制器平臺(tái)主要分為以嵌入式處理器（DSP，POWERPC）為核心的運(yùn)動(dòng)控制卡和以工控機(jī)加實(shí)時(shí)系統(tǒng)為核心的PLC系統(tǒng)，其代表分別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系統(tǒng)。國(guó)內(nèi)的在運(yùn)動(dòng)控制卡方面，固高公司已經(jīng)開(kāi)發(fā)出相應(yīng)成熟產(chǎn)品，但是在沖壓機(jī)器人上的應(yīng)用還相對(duì)較少。