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工業機器人的工作空間的闡述
工業機器人是專門針對各種沖床與油壓機配置，高效代替人工實現自動上下料的一種自動化裝備。工業機器人具備垂直升降、水平旋轉、水平軸伸縮、工件旋轉、工件翻轉等多自由度動作，并可根據沖床高度、送料高度、下料高度自動適應，最大程度滿足各種沖壓工藝要求，實現“無人化”自動化生產。那么了解了工業機器人，你知道什么是工業機器人的工作空間嗎？
工業機器人的工作空間(Workspace)，是指工業機器人臂桿的特定部位在一定條件下所能到達空間的位置集合。工作空間的性狀和大小反映了沖床機械手工作能力的大小。理解沖壓機械手的工作空間時，要注意以下幾點：
1.通常沖床機械手說明書中表示的工作空間指的是手腕上機械接口坐標系的原點在空間能達到的范圍，也即手腕端部法蘭的中心點在空間所能到達的范圍，而不是末端執行器端點所能達到的范圍。因此，在設計和選用時，要注意安裝末端執行器后，機械手實際所能達到的工作空間。
2.沖床機械手說明書上提供的工作空間往往要小于運動學意義上的最大空間。這是因為在可達空間中，手臂位置不同時有效負載、允許達到的最大速度和最大加速度都不一樣，在臂桿最大位置允許的極限值通常要比其他位置的小些。此外，在最大可達空間邊界上可能存在自由度退化的問題，此時的位置稱為奇異位形，而且在奇異位形周圍相當大的范圍內都會出現自由度退化現象，這部分工作空間在機械手工作時都不能被利用。
3.除了在工作空間邊緣，實際應用中的沖床機械手還可能由于受到機械結構的限制，在工作空間的內部也存在著臂端不能達到的區域，這就是常說的空洞或空腔?？涨皇侵冈诠ぷ骺臻g內臂端不能達到的完全封閉空間。而空洞是指在沿轉軸周圍全長上臂端都不能達到的空間。
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