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   注塑機(jī)機(jī)械手的空間運(yùn)動(dòng)受各個(gè)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)，采用關(guān)節(jié)變量來描述機(jī)械手的空間運(yùn)動(dòng)，并以關(guān)節(jié)變量的時(shí)間函數(shù)來規(guī)劃機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡，稱為機(jī)械手關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃在關(guān)節(jié)空間中，只能保證注塑機(jī)機(jī)械手執(zhí)行器能達(dá)到目的路徑點(diǎn)，但不能保證執(zhí)行器達(dá)到所取空間要求的軌跡形狀如直線和圓弧。

  在笛卡爾空間坐標(biāo)下進(jìn)行軌跡規(guī)劃，是直接按照注塑機(jī)機(jī)械手執(zhí)行器在笛卡爾坐標(biāo)的位姿，它是時(shí)間的函數(shù)，也就是將描述位姿的笛卡爾坐標(biāo)變量表示成時(shí)間的函數(shù)。這種插補(bǔ)算法獲得的中間點(diǎn)不是機(jī)械手的關(guān)節(jié)角，而是笛卡爾坐標(biāo)值，由于關(guān)節(jié)角度的變化控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，因而必須用坐標(biāo)值計(jì)算出對應(yīng)的關(guān)節(jié)角度值。在關(guān)節(jié)空間中，對于注塑機(jī)機(jī)械手期望工作的路徑點(diǎn)可以用逆運(yùn)動(dòng)的方程將路徑點(diǎn)轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)角度值，利用這些解出的角度值擬合出一條光滑的時(shí)間函數(shù)曲線，使這些路徑點(diǎn)依次都在曲線上，后到達(dá)我們的目標(biāo)值。為了使注塑機(jī)機(jī)械手每一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，可由四個(gè)條件來約束軌跡函數(shù)，即兩個(gè)端點(diǎn)角度和兩個(gè)端點(diǎn)速度約束。端點(diǎn)角度約束是指起點(diǎn)和終點(diǎn)對應(yīng)的關(guān)節(jié)角度約束。

  要達(dá)到對門把手拋光的目的，就要根據(jù)門把手形狀來控制機(jī)械手執(zhí)行末端的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，因而必須計(jì)算出拋光軌跡點(diǎn)所對應(yīng)機(jī)械手每一個(gè)連桿的位姿。但只有知道末端位姿才可以求各連桿的位姿，從而由機(jī)械手逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的方程可以求出各連桿相應(yīng)的關(guān)節(jié)角度。注塑機(jī)機(jī)械手軌跡規(guī)劃是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)，也是進(jìn)行機(jī)械拋光的關(guān)鍵技術(shù)，對機(jī)械手完成拋光任務(wù)至關(guān)重要。