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焊接機器人的分類
焊接機器人的分類：
1、弧焊機器人，2、點焊機器人。
弧焊機器人的特征：
弧焊過程比點焊過程要復雜一些，工具中心點（TCP），也就是焊絲端頭的運動路徑、焊槍的姿態、焊接的參數都要求精確掌控。
所以，弧焊用機器人除了前面所述的基礎功能外，還必須具備一些適應弧焊要求的功能。
即使從理論上講，有5個軸的焊接機器人就可以用來電弧焊，但是對復雜形狀的焊縫，用5個軸的機器人卻比較難做到。
因此，除非焊縫比較單一，否則應盡量采用6軸機器人。
點焊機器人的特征：
點焊對所用的機器人的要求都比較低。
因為點焊只需點位掌握，至于焊鉗在點與點之間的移動路徑沒有嚴格技術要求。
這也是焊接機器人最早只能用來點焊的原因。
點焊用機器人不僅要有足夠的負重能力，而且在點與點之間移位時速度要迅速，過程要平穩，定位要精準，以減少工作的時間，提升機械臂工作效率。
點焊機器人需要有的負載能力，取決于所用的焊鉗樣式。
對于用與變壓器分離的焊鉗，40kg左右負載的機器人就足夠了。
但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗較大，也不利于機器人將焊鉗伸入工件內部進行焊接；
另一方面電纜線隨機器人運動而不停運動，電纜的損耗快。因此，目前企業多采用一體式焊鉗。
這種焊鉗連同變壓器質量在75kg左右，考慮到機器人要有足夠的負重能力，能以較快的加速度將焊鉗送到空間位置進行準確焊接，一般都選用130kg左右負載的重型機器人。
為了達到連續點焊時焊鉗短距離快速度的要求。新的重型焊接機器人增加了可在0.3s內完成5cm位移的功能。
這對電機的質量，微機的運算速度和算法都提出先進的要求。
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