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工業機械手的基本型式及其運動形式
工業機械手型式較多，按手臂的坐標型式而言，主要有四種基本型式分別是:直角坐標式，圓柱坐標式，球坐標式和關節式等。
1、直角坐標式機械手
直角坐標式機械手又稱為直移型機械手，是適合于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可作伸縮，左右和上下移動，按直角坐標型式X、Y、Z三個方向的直線進行運動。其工作范圍可以是一個直線運動、二個直線運動或三個直線運動。這種型式的機械手結構簡單、運動直觀、便于實現高精度。缺點是占據空間位置大，相應的工作范圍較小。
2、圓柱坐標式機械手
圓柱坐標式機械手又稱為回轉型機械手，是應用最多的一種型式，它適用于搬運和測量工件。具有直觀性好，結構簡單，本體占用的空間較小，而動作范圍較大等優點。圓柱坐標式機械手由X、Z、小三個運動組成。它的工作范圍可分為:一個旋轉運動，一個直線運動，加一個不在直線運動所在平面內的旋轉運動;二個直線運動加一個旋轉運動。圓柱坐標式機械手的特征是在垂直導柱上裝有滑動套筒，手臂裝在滑動套筒上，手臂可在豎直方向上做直線運動和在水平面內做圓弧狀的左右擺動。
3、球坐標式機械手
球坐標式機械手又稱為俯仰型機械手，是一種自由度較多，用途較廣的機械手。它是由X、0、小三個方面的機械手組成，球坐標式機械手的工作范圍包括:一個旋轉運動、兩個旋轉運動以及兩個旋轉運動加一個直線運動，與回轉型機械手相比，在占有同樣空間位置的情況下，其工作范圍擴大了。還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務。不足之處是運動直觀性差。結構較復雜，弊端是位置誤差會隨臂的伸長而放大。
4、關節式機械手
關節式機械手又稱屈伸型機械手，是一種適用于靠近機體操作的機械手。它象人手一樣有肘，可實現多個自由度，動作比較靈活，適于在夾窄空間工作。關節式機械手的特點有:大臂和小臂的擺動，以及肘關節和肩關節的運動;它具有上肢結構，可實現近似于人手操作的技能。
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