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機械手臂部的結構
機械手臂部的結構
臂部的典型機構
常見的有很多手臂機構，當行程比較小時，采用油缸直接驅動。當行程較大時，可采用齒條機構的倍增機構或步進電機驅動絲杠螺母來轉換直線運動。典型的方式有油缸驅動的手臂伸縮結構和電機驅動的絲杠螺母直線運動機構。手臂的典型運動方式有直線運動、上下擺動和左右擺動以及將兩種運動復合在一起。
機構的選擇
從以上敘述可知，對臂部要求能夠實現上下的垂直運動，因而選擇機構簡單的齒輪齒條機構。同時采用較輕的合金材料，通過焊接與腕部連接在一起，用焊接的方式將齒條外面的端板與臂部相連，還有就是為了能夠及時更換損壞了的齒條，將端板通過螺栓與齒條連接在一塊。
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