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根據機械手臂的運動和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置等，一般也都裝在手臂上。所以手臂的結構、工作范圍、承載能力和動作精度都直接影響機械手的工作性能。機械手臂由以下部分組成：
（1）運動元件：如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅動手臂運動的部件。 （2）導向裝置：是保證手臂的正確方面及承受由于工件的重量所產生的彎曲和扭轉的力矩。 （3）機械手臂：起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、導向桿、控制件等都安裝在手臂上。
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