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    在學校學習中，老師教我們自制機械手臂，學習每一個細小的步驟，近上的動力學結課，老師要求對一個三自由度以上的機器人建立一個動力學模型，后制作的模型有點長哎！仔細想想，和同學們在宿舍里做，也不會做成全閉環的，用幾個舵機做個半閉環，稍稍要求高一點加個碼盤做一下位置反饋也可以。
 

   機械手臂舵機有個比較麻煩的地方就是運動的平滑性，舵機這玩意是脈寬-位置式的，很容易有抖動，造成不穩定，總的來說，就是單片機+舵機+亞力克板背景知識：C語言（如果不是工科或者CS專業匯編就算了），CAD（畫機械臂啊），數電模電來一丟丟。先這些，這些你應該就可以讓你的機械手臂動起來了。
之后，自動控制理論，現代控制理論，分析力學，動力學。。。在宿舍弄著玩，沒必要搞那么深奧啦。

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